东京热无码人妻系列综合网站_国产精品性色一区二区三区_网站大全免费网站_又爽又黄无遮拦成人网站_黄色影院免费观看_奇米影视在线观看

qimuqiang
謎の宅
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 74 個
工控威望: 215 點
下載積分: 852 分
在線時間: 73(小時)
注冊時間: 2015-08-17
最后登錄: 2025-06-06
查看qimuqiang的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2021-08-05 20:58
最近做一個視覺拍照定位,安川機器人抓取的項目,寫了個簡單的程序測試位置偏移功能。
如果做類似的安川位置偏移的程序,可以參考一下。
測試的時候幾個偏移量都是手直接在程序里面輸入的,XYZ最后3位是小數點后的,Rx、Ry、Rz這幾個角度,最后4位是小數點后的,這個一定要注意。
使用的是機器人坐標,程序里面D1的-5648就是-5.648mm,D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'設定偏移數據
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'設置偏移變量數據
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移動開始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移動結束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+5(guangyu85) 感謝分享!
  • 男,精通三菱、歐姆龍、基恩士、西門子等PLC,安川、FANUC、OTC、松下等機器人,至今單身。。有事郵件聯系:qimuxiaoqiang@qq.com
    arpawpelf
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發帖數量: 315 個
    工控威望: 421 點
    下載積分: 2313 分
    在線時間: 131(小時)
    注冊時間: 2009-04-16
    最后登錄: 2023-03-08
    查看arpawpelf的 主題 / 回貼
    1樓  發表于: 2021-08-06 08:40
    學習一下
    dfjych
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發帖數量: 299 個
    工控威望: 405 點
    下載積分: 13639 分
    在線時間: 72(小時)
    注冊時間: 2021-06-25
    最后登錄: 2024-11-21
    查看dfjych的 主題 / 回貼
    2樓  發表于: 2021-08-27 21:14
    先收藏,慢慢看,謝謝!
    金蛇郎君czz
    車到山前必有路 czz674613079@163.com
    級別: 網絡英雄
    精華主題: 0
    發帖數量: 1969 個
    工控威望: 7686 點
    下載積分: 11 分
    在線時間: 451(小時)
    注冊時間: 2019-05-22
    最后登錄: 2025-07-20
    查看金蛇郎君czz的 主題 / 回貼
    3樓  發表于: 2021-08-29 17:18
    謝謝分享
    czz674613079@163.com

    主站蜘蛛池模板: 91久久网 | 国产免费a∨片在线观看不卡 | 亚洲在线视频播放 | 国产1区2区3区在线 国产综合视频免费播放 | 国产999免费视频 | 国产无码不卡一区二区 | 日本欧美精91品成人久久久 | 尤物在线观看视频不卡无码 | 国产一区二区三区精品在线 | 亚洲第一网站在线观看 | 成年人黄色毛片 | 日本中文字幕在线观看 | 人人揉人人捏人人爽五月天 | 亚洲精品乱码久久久久久黑人 | 成人xxxx| 国产精品999永久在线观看 | 毛片99| 精品久久97 | 国产精品动漫一区二区 | 国产精产品一品二品 | 国产一级一级特黄女人精品毛片 | 中文字幕一区二区三区四区不卡 | 国产愉拍自愉免费第1页 | 亚洲a∨日韩av高清在线观看 | 在线精品亚洲一区二区 | 国产91精品久久久久久久网曝门 | 国产在热线精品视频99公交 | 国产激情久久久久久熟女老人 | 欧美爱爱视频免费看 | 美女等你来调教国产免费观看调教网 | 91国偷自产一区二区三区老熟女 | 亚洲熟妇无码另类久久久 | 国产精品久久久久久久久久久久久久久久久久 | 久久精品精品久久 | 久久国产精品精品 | 欧美大屏操| 高潮又爽又黄又无遮挡免费软件 | 国产在线高清伦免费理视频 | 在线免费色 | 黄色免费无码无卡大全 | www国产亚洲精品 |