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喜洋洋灰太狼
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樓主  發(fā)表于: 2022-02-11 11:22
伺服啟動后一直做往返追剪動作,由于速度快,在往返時候抖動很大 ,設(shè)備工藝需要速度跟隨,不要求扭矩的  怎么設(shè)置可以減小 往返時候的抖動 或者說是慣性  請各位大佬指點(diǎn)
但行好事,莫問前程
wangnaizhi
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1樓  發(fā)表于: 2022-02-11 11:26
慣量和剛性適當(dāng)?shù)募狱c(diǎn)試試
樓主留言:
熱心助人!加了 沒多大作用
木林森
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2樓  發(fā)表于: 2022-02-11 11:35
加減速,S曲線還抖嗎
樓主留言:
由于行程比較短 有要求效率高(往返速度快)導(dǎo)致加減速度時間短,就造成抖動厲害 我是覺得得加長行程 加減速度時間調(diào)大 抖動就會好點(diǎn)
gxtmdb82164
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3樓  發(fā)表于: 2022-02-12 16:37
首選排除機(jī)械上的問題,傳動副是否有間隙,如果負(fù)載和伺服不是無間隙的連接,在啟停過程中由于慣性會導(dǎo)致伺服實(shí)際上要應(yīng)對非連續(xù)性負(fù)載,也就是有沖擊,這個沖擊的大小基本上可以認(rèn)為和速度是冪方關(guān)系很容易就會導(dǎo)致伺服的實(shí)際負(fù)載超過承受范圍,也就是伺服明明已經(jīng)停下了,但是由于負(fù)載的巨大慣性會被撞一下導(dǎo)致伺服產(chǎn)生位置偏差,然后開始震蕩

LZ沒有說用的什么伺服,但是現(xiàn)在大部分的品牌伺服電機(jī)都有慣量辨識功能,可以跑一下慣量辨識和自動優(yōu)化,看看是否有用.

另外,出現(xiàn)這個問題恰恰就是因?yàn)樗欧ぞ夭粔?如果伺服功率足夠大也就是產(chǎn)生的扭矩>>實(shí)際負(fù)載,是不可能抖的,對負(fù)載來說伺服就像一面推不動的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因?yàn)閴Ρ煌苿恿?
所以,我們以前遇到這種情況,在電機(jī)框號相同或者容易改電機(jī)安裝座的情況下,如果時間來不及直接換大一號伺服,有奇效.
樓主留言:
1傳送帶是緊的沒問題 也沒出現(xiàn)定位偏差或者丟脈沖現(xiàn)象
2三菱伺服 三菱5U控制器
3我測試過低俗或者加減速延長就會減輕抖動,高速就不行 帶動整個機(jī)臺都在抖,由于機(jī)臺沒打膨脹釘固定
4我理解的是高速往左勻速運(yùn)行完成動作時,減速然后加速到高速往右運(yùn)行,這一瞬間要克服很大扭力,這個過程會不會是造成抖動的
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    蘇州工人
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    4樓  發(fā)表于: 2022-02-15 14:37
    監(jiān)控看下電機(jī)運(yùn)行負(fù)載,往復(fù)換向時最大負(fù)載,有條件用軟件抓取出來
    樓上說的對,電機(jī)轉(zhuǎn)矩不夠,慣量不夠或設(shè)定不合適的可能性很大
    flyfeky
    bilibili 工控小工匠孔
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    5樓  發(fā)表于: 2022-02-15 15:30
    看了上面回貼 ,  LZ請看是電機(jī)料,還是機(jī)構(gòu)抖。
    樓主留言:
    速度慢就不會,速度快效率高就帶的整個機(jī)臺都在抖
    西門子倍福WPF+C#數(shù)據(jù)庫,槽式設(shè)備專家
    一路向前hg
    相互學(xué)習(xí),共同進(jìn)步!
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    6樓  發(fā)表于: 2022-02-16 10:35
    加減速設(shè)低
    斗志不能低

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