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caif02
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樓主  發(fā)表于: 2014-09-10 20:21
控制要求:2臺電機加裝2個編碼器(360線)由變頻器驅(qū)動,用PLC計算,實現(xiàn)兩電機角度跟隨控制。(即2電機,1臺為主機,1臺為輔機,輔機跟隨主機做角度同步)
          注:電機啟動后是一個方向連續(xù)運轉,允許有跟隨偏差,但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是:設主機當前高速計數(shù)值為C1,輔機當前高速計數(shù)值為C2;
               開機時,2電機分別先尋找原點(即找Z相)后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運算后,控制輔機的運行頻率。
              
我現(xiàn)在的問題是當主機的Z相到來時,是只對C1清零,還是要對C1、C2都清零?要是只對C1清零,那偏差值D0就會有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來時,又要對哪個清零??
       還有如果PID調(diào)節(jié)過快,輔機快于主機,D0就小于0,又要怎么處理呢?

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現(xiàn)呢?  我以前有看到過在原點時計數(shù)值不是0,而是180。這樣能實現(xiàn)嗎?求算法思路。
[ 此帖被caif02在2014-09-10 20:36重新編輯 ]
kyy80
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1樓  發(fā)表于: 2014-09-11 12:03
樓主的這個方案可行的。。。。任何一個計數(shù)器復位時都要復位另一個的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差,然后用這個再加上實時偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0,,,輸出值為-200---+200.主電機的給定加上這個輸出值的結果去控制從電機就能實現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點前饋。。。
kyy80
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2樓  發(fā)表于: 2014-09-15 08:32
12樓的方法也是我最初用的方法。。。不過當時沒法達到控制要求,,,,象樓主8S-30S才一轉是用這個方法是不行的。。一定要在兩個圓轉上裝多個等份擋塊。。。。

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