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公司是做注射機(jī)機(jī)械手的。  機(jī)械手的系統(tǒng)是單片機(jī)控制的。   還有一個(gè)控制面板。
控制面板可以編制 動(dòng)作的順序。   比如：  主臂下降》延時(shí)2秒》主臂前進(jìn)》主臂上升》側(cè)姿水平。。。。。。

我在想 如果用PLC控制的話，  要做才能做到的HMI上選擇動(dòng)作的順序 然后依次動(dòng)作呢？

以前編的程序都是順序控制的，    但是這種順序自由的沒(méi)想過(guò)，    哪位大神能給我解答一下呢？

這個(gè)與MCC中的自由編輯各電機(jī)啟動(dòng)順序差不多。
你就取PLC中若干個(gè)連續(xù)的存儲(chǔ)區(qū)，每個(gè)可能的動(dòng)作分別做一個(gè)唯一的編號(hào)，運(yùn)行的時(shí)候去依次解析這些存儲(chǔ)區(qū)就行了。就像PLC系統(tǒng)的工作原理一樣，一步步去解析你的程序代碼。
不難。

比如，取D1000開(kāi)始的停電保持位為動(dòng)作存儲(chǔ)區(qū)，主臂上升定義為1，下降定義為2，前進(jìn)定義為3，后退定義為4，旋轉(zhuǎn)45度定義為5，旋轉(zhuǎn)90度定義為6，旋轉(zhuǎn)--45度定義為7，旋轉(zhuǎn)--90度定義為8，，，，，延遲時(shí)間定義為1***，1***中***為可設(shè)置的時(shí)間，比如單位為0.1秒，那么最大就可以定義99.9秒，如果需要更大時(shí)間就定義為1****。
在HMI上分步設(shè)置，就像G代碼編程一樣，第一步對(duì)應(yīng)D1000，第二步對(duì)應(yīng)D1001，，，，，第十步對(duì)應(yīng)D1009，，，，，
這樣需要在第一步主臂上升，就把“1”存入D1000；第二步延遲5秒，就把1050（50就是5秒）存入D1001，，，，，，，，，
然后開(kāi)始運(yùn)行，就從D1000開(kāi)始，D1000是“1”就讓主臂上升，上升完成后給出一個(gè)步執(zhí)行完成信號(hào)，移動(dòng)到D10001，然后是延遲時(shí)間5秒，延遲5秒就是，，，，，，
直到執(zhí)行到D***為0時(shí)表示整個(gè)流程執(zhí)行完，看需要跳轉(zhuǎn)回D1000不。
原理就是這樣，你可以定義得更多。說(shuō)白了，就是要你使用PLC來(lái)定義一個(gè)自己的專用 的簡(jiǎn)單的“軟PLC"。