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     四軸機械手，在確定兩點的情況下，如何延著這兩點確定的直線走出第三點坐標，第三點坐標未知。還有一個問題，四軸機械手本身坐標系是以安裝底座的中心建立的，此時得到的坐標是r軸安裝面中心的坐標，如果在r軸安裝家夾具后，如何把坐標建立在夾具上，也就是說我得到的坐標都是夾具上某點的坐標。

先要建立工件坐標系統，然后三角