閉環(huán)：
伺服電機本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道，我這里說的閉環(huán)，是采用外部閉環(huán)，因為從電機到減速機到傳動裝置最后到需要精準控制的運動部件不可能沒有一點誤差。可能有人會說這些中間部件做好補償或者修正，可以做到很精準。但現(xiàn)在難在我這里是一臺導帶機，也就是最終需要精準控制每次運動的距離的部件是一條導帶（皮帶），運動時會有一定的伸縮量但不是很大（進口的），說這些就是想說我這臺機器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過一個夾持機構(gòu)夾在運動的皮帶上來進行閉環(huán)控制。
問題點：
現(xiàn)在閉環(huán)的方式我試過兩種（對了，我現(xiàn)在用的伺服電機是松下的），1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式，但是這個方式光柵機構(gòu)必須一直夾著，也就是皮帶只要一動，外部編碼器就必須反饋伺服驅(qū)動器，但是皮帶特殊時候還需要倒著連續(xù)走，不能夾著它。這樣伺服驅(qū)動器就報警了，說什么內(nèi)外編碼器偏差過大，因為電機在轉(zhuǎn)，外部光柵沒有位移信號反饋，所以報警！
2、不用伺服全閉環(huán)，就讓工作在位置模式下，通過PLC做閉環(huán)控制，這個方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走，倒著走都沒問題，精準控制時就讓光柵夾住皮帶，比如讓皮帶走100mm，我先讓PLC發(fā)一個走95mm的指令，走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數(shù)，比如實際走了96mm,那么我第二次再走個4mm。通過這樣走兩次來完成一次精準定位。但測試下來效果也不是很明顯。
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