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史長松
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樓主  發表于: 2018-02-23 10:29
工作任務是轉兩個木螺絲,要求邊轉邊前進,兩邊各有一個扭矩傳感器。要求木螺絲用兩軸控制一軸旋轉一軸前進,兩邊的前進距離和扭矩都有一個范圍,要求兩邊停止時扭矩和前進距離都在范圍內,兩邊對應的角度也要大致相同(也就是停止時兩邊轉的角度相加是360度)。目前想法是旋轉和前進用直線插補,有一邊前進距離扭矩固定,另外一邊距離和扭矩到范圍時角度達到立即停止輸出,求大神指點
libin520
雖然沒什么突破和進步,卻還是每天在堅持著。
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1樓  發表于: 2018-02-25 09:43
不需要插補。你這個只是上下運動。配置好兩者進給速度就可以了。不過要在選擇z軸導程的時候要計算好。扭力輸出,分兩個階段。在試驗的時候,可以試著打螺絲進給的時候。兩軸轉數相同。然后配合木螺釘的導程。這個實際上是都是不斷試出來的。但是最后鎖緊螺絲的時候用低轉數,就是螺絲不動了,再扭三下。扭力比第一次大。專業打螺絲都會有標準的數值。嚴格的測試,還得用專業工具拆掉螺絲。測試松扭力是否ok。不過看這種木螺絲。扭力都比較大,螺絲大。扭力肯定大。千克力
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