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實(shí)例為 6臺(tái)穿梭小車(chē)（穿梭車(chē)臺(tái)數(shù)可以實(shí)際情況增減），其中5臺(tái)設(shè)為目標(biāo)，一臺(tái)為本地穿梭車(chē)。功能塊有分別輸出有：警告啟動(dòng)、減速啟動(dòng)、停車(chē)啟動(dòng)、兩車(chē)間隙值等。
源代碼如下：
FUNCTION_BLOCK FB1026
VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)1位置值
   CarData2:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)2位置值
   CarData3:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)3位置值
   CarData4:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)4位置值
   CarData5:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)5位置值
   CarLocaL:DINT;//本地穿梭車(chē)位置值
   Warning_JL1:DINT;//警告距離1設(shè)定
   Warning_JL2:DINT;//警告距離2設(shè)定
   Decelerate_JL1:DINT;//減速距離1設(shè)定
   Decelerate_JL2:DINT;//減速距離2設(shè)定
   StopCar_JL1:DINT;//停車(chē)距離1設(shè)定
   StopCar_JL2:DINT;//停車(chē)距離2設(shè)定
  
END_VAR  
VAR
    I:INT;
    InData:ARRAY[1..5] OF DINT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Out_Warning:BOOL;//警告啟動(dòng)
Out_Decelerate:BOOL;//減速啟動(dòng)
Out_Stop:BOOL;//停車(chē)啟動(dòng)
D_Value:DINT;//兩車(chē)之間值
END_VAR;
   InData[1]:=CarData1;
   InData[2]:=CarData2;
   InData[3]:=CarData3;
   InData[4]:=CarData4;
   InData[5]:=CarData5;
    FOR I:= 1 TO 5 BY 1 DO
        IF (InData[I]>0)AND(((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL2))THEN//判定是否已到警告距離
           Out_Warning:=1;//警告啟動(dòng)
           D_Value:=CarLocaL-InData[I];
           ELSE
           Out_Warning:=0;
           Out_decelerate:=0;
           Out_Stop:=0;
           D_Value:=0;
    END_IF;
        IF OUT_Warning THEN  
       IF ((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL2)THEN//判定是否已到減速距離
         Out_decelerate:=1;//減速啟動(dòng)
    ELSE
         Out_decelerate:=0;
    END_IF;
        IF((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL2)THEN//判定是否已到停車(chē)距離
         Out_Stop:=1;//停車(chē)啟動(dòng)
    ELSE
        Out_Stop:=0;
    END_IF;
    EXIT;
    END_IF;
          END_FOR;
    
END_FUNCTION_BLOCK

引用

引用樓主worker02于2018-05-10 11:47發(fā)表的 西門(mén)子PLC多臺(tái)環(huán)循穿梭車(chē)防撞及排隊(duì)算法 :
實(shí)例為 6臺(tái)穿梭小車(chē)（穿梭車(chē)臺(tái)數(shù)可以實(shí)際情況增減），其中5臺(tái)設(shè)為目標(biāo)，一臺(tái)為本地穿梭車(chē)。功能塊有分別輸出有：警告啟動(dòng)、減速啟動(dòng)、停車(chē)啟動(dòng)、兩車(chē)間隙值等。
源代碼如下：
FUNCTION_BLOCK FB1026
VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)1位置值
.......

路過(guò)看看，坐坐沙發(fā)！既然寫(xiě)最好把相關(guān)工藝流程一并寫(xiě)來(lái)。

沙發(fā)坐空了！

FUNCTION_BLOCK FB1026

VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)1位置值
   CarData2:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)2位置值
   CarData3:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)3位置值
   CarData4:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)4位置值
   CarData5:DINT;//目標(biāo)穿梭車(chē)5位置值
   CarLocaL:DINT;//本地穿梭車(chē)位置值
   Warning_JL1:DINT;//警告距離1設(shè)定
   Warning_JL2:DINT;//警告距離2設(shè)定
   Decelerate_JL1:DINT;//減速距離1設(shè)定
   Decelerate_JL2:DINT;//減速距離2設(shè)定
   StopCar_JL1:DINT;//停車(chē)距離1設(shè)定
   StopCar_JL2:DINT;//停車(chē)距離2設(shè)定  
END_VAR  

VAR
    I:INT;
    InData:ARRAY[1..5] OF DINT;
END_VAR

VAR_OUTPUT
Out_Warning:BOOL;//警告啟動(dòng)
Out_Decelerate:BOOL;//減速啟動(dòng)
Out_Stop:BOOL;//停車(chē)啟動(dòng)
D_Value:DINT;//兩車(chē)之間值
END_VAR;


   InData[1]:=CarData1;
   InData[2]:=CarData2;
   InData[3]:=CarData3;
   InData[4]:=CarData4;
   InData[5]:=CarData5;

    FOR I:= 1 TO 5 BY 1 DO
        IF (InData[I]>0)
             AND(((CarLocaL-InData[I]<0)
                  AND(CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL1))
                     OR( CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL2))THEN//判定是否已到警告距離

               Out_Warning:=1;//警告啟動(dòng)
           D_Value:=CarLocaL-InData[I];

           ELSE

           Out_Warning:=0;
           Out_decelerate:=0;
           Out_Stop:=0;
           D_Value:=0;

    END_IF;

        IF OUT_Warning THEN  

        IF ((CarLocaL-InData[I]<0)
            AND(CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL1))
                  OR( CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL2)THEN//判定是否已到減速距離
         Out_decelerate:=1;//減速啟動(dòng)
    ELSE
         Out_decelerate:=0;
    END_IF;
        IF((CarLocaL-InData[I]<0)
             AND(CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL1))
                OR( CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL2)THEN//判定是否已到停車(chē)距離
          Out_Stop:=1;//停車(chē)啟動(dòng)
    ELSE
        Out_Stop:=0;
    END_IF;
    EXIT;
    END_IF;
          END_FOR;
    
END_FUNCTION_BLOCK


這樣看起來(lái)舒服些-------