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本人新入門小白，老大給我個項目，需要伺服電機兩種模式，模擬量輸出和力矩輸出。PLC選三菱5u-96MT/D,因模擬量輸出，所以加了FX5-4DA-ADP模擬量輸出塊，但是力矩輸出要加什么電氣元件、怎么做？有大佬指教么？

伺服的轉矩模式一般用在收放卷裝置上比較多一些，一般主動軸使用速度模式或位置模式，從動軸使用的是力矩模式，且運動方向與主動軸相反，這樣可以使被卷曲材料（布匹、紙張等）一直處于繃緊的狀態，在卷曲時不至于出現褶皺和偏移等現象。
轉矩模式的具體控制方式是：PLC的模擬量輸出端口與伺服驅動器的力矩輸入端口連接，PLC輸出的0-10V電壓對應的是伺服電機額定轉矩的0-100%。PLC通過模擬量給定一個轉矩值，伺服驅動器根據PLC輸出的模擬量電壓和驅動器自身的PID算法，使伺服電機的輸出轉矩控制在與PLC輸出的模擬量相匹配的轉矩上，當電機上反饋給驅動器的負載轉矩小于設定轉矩時，驅動器會控制電機與主軸電機形成反向運作；當電機反饋的轉矩與設定轉矩相等時，驅動器會使電機停止或保持當前轉矩與主軸電機等速同向運行；當電機反饋的轉矩大于設定轉矩時，驅動器會控制電機與主軸電機同向運行，且轉矩模式的電機轉速會高于主軸電機。
另外，在使用轉矩模式時，最好通過PLC的模擬量輸出或電位器給伺服驅動器一個速度限制，即轉矩模式的電機在達到設定負載轉矩時允許的最高轉速，當然，速度限制也可以通過驅動器的參數進行設定，但如果需要根據實際情況進行調整的話，這樣會比較麻煩，而使用PLC的模擬量輸出進行給定的話，調整的時候會很方便。