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問題是這樣的，A軸帶一個轉盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉盤都不停的，轉盤在轉動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉盤轉，同時在轉盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉盤停，X,Y,也停；轉盤動，X,Y動；）。轉盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉盤都是不停的，直到所有工位點膠結束，轉盤速度可調，XY的插補路線速度和轉盤要求一致同步；結果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

菜鳥問一下,速度要求多少？有沒有預算加上位機做解算？ 機械部分慣性矩陣、剛性矩陣、空間矩陣能不能給出來？或者允許測繪
單純PLC和運動模塊，如果沒有機械參數，要做自適應算法的話，沒有上位機幫助解算，算力遠遠不夠

3萬要3個月，我能做，做不出退錢。兩萬要5個月，做不出退雙倍。1萬月薪，做一年，基本都能做出來