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問題是這樣的，A軸帶一個轉盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉盤都不停的，轉盤在轉動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉盤轉，同時在轉盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉盤停，X,Y,也停；轉盤動，X,Y動；）。轉盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉盤都是不停的，直到所有工位點膠結束，轉盤速度可調，XY的插補路線速度和轉盤要求一致同步；結果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

忘了說，用的三菱L系列，LD77MS16運動模塊

引用

引用第2樓zzj111000999于2024-01-11 18:08發表的  :
這個也不好說，有可能他對你們公司用的PLC品牌不熟悉

用的三菱L系列，還有高工不會三菱的？

引用

引用第3樓工控小c于2024-01-11 18:21發表的  :
想問一下樓主這個會寫嗎，什么思路

樓主是個菜逼沒有思路，做過同步，做過插補，插補還要同步的，確實難倒我了。我隔著研究LD77MS16運動模塊手冊呢

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引用第1樓ymmfa于2024-01-11 18:04發表的  :
他應該到這里花2000元找人代寫個程序。

我要是老板，我就再加個0，勉勵同行了；

有大佬提點思路不，一點點也行，紅包有償

有會的不，可以來我公司入職，3w一個月

謝謝大家，問了個三菱運動大神，明確表示單純三菱運動模塊實現不了；除非自寫算法，目前打算換運動控制卡來編寫了。

引用

引用第23樓18857713026于2024-01-12 11:19發表的  :
有大概2D或者3D圖嗎
畫膠 XYZ 3軸是固定在 轉盤上方 不隨轉盤運動的嗎  

XY軸是否兼顧畫膠軌跡移動的同時  還要兼固 A軸轉盤  外切圓移動距離  的追剪同步  
外切圓運動軌跡耦合一個虛軸  反解成 X,Y軸
.......

兄臺技術可以啊，思路不錯，不過實際情況更加復雜，轉盤有六工位，都要點膠，每個情況都很復雜；問題還要能夠隨時追加到指定的工位，一工位做完，會緊接著跳到2工位做，以此6個；運動模塊頂不住的，我們更換成控制卡了

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引用第37樓uthman于2024-01-12 23:52發表的  :
XY插補軸動畫如下 [attachment=294471] 其中某軸凸輪曲線 [attachment=294472]如圖所示，速度曲線，加速度曲線都很平滑。如果機構設計絲桿螺距沒有問題，是可以實現功能的。但是在工位之間的過度位置曲線要計算，不然機械振動會很大

好好好，你很棒，很不錯，有那味了

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引用第49樓呱呱嘰嘰嘰于2024-01-16 18:38發表的  :
你說的這個東西我看都看不懂，但是不影響我拿3w的工資啊，PLC涉及很多行業，分很多類型，可能只是你們公司沒招對合適的人而已，你這來發個貼嘲諷一下，典型的搞PLC的底層屌絲心態

草泥馬，裝逼是吧，工資單曬出來，給我看看什么西門子大神三四萬一個月；