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shi7025159
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樓主  發表于: 2024-10-31 08:30
管路A和管路B要同時從0升壓到10Bar,并且在升壓過程中管路A和管路B的壓差不能超過0.1Bar。升壓過程是階梯式升壓,每隔10秒左右上升一個階梯0.2Bar,在升壓過程比如發現A管道壓力比B管道的壓差超過0.1Bar了就要暫停A管道升壓,把B管道壓力先拉上來。實現這個過程有沒有好的算法思路嗎?
gxtmdb82164
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1樓  發表于: 2024-10-31 14:31
用增量式PID,即只控制輸出的變化量,當達到條件或者不滿足啟動條件的時候輸出增量為0,增量命令同時給到A和B,不用管A和B當前的狀態,往目標值奔就行了

然后兩個管道的壓力取最接近目標值的壓力作為主命令變量(ABS(誤差)),另外一個跟隨,當跟隨誤差過大時直接切掉上面PID的輸出,即用兩管的壓力差作為PID運行的條件,當切掉輸出后,因為是增量式的,增量命令為0但是目標值還在,會等到A和B都跟上來了,且滿足條件的情況下,繼續運行。

如果是氣體的壓力控制,上面這種做法有個好處就是可以忍受超調,因為大概率在接近目標值附近的時候A和B會來回震蕩,而且這個過程是非線性的,不容易找到規律,但是因為不關注具體哪個超調了,只有一套規則,會更容易調試到穩定的狀態。

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