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一般情況下，A軸定位完成標(biāo)志位來(lái)啟動(dòng)B軸，這樣B軸啟動(dòng)時(shí)有個(gè)明顯的停頓。它們之間的過(guò)渡用那種方法更流暢。各位大神討論下你們的方法。

能凸輪就凸輪唄
已知加減速度  速度  定位距離   可以求出T時(shí)刻軸的位置

滿(mǎn)足T時(shí)刻軸1的位置 與T時(shí)刻軸2的位置不打架  就是完美啟動(dòng)時(shí)機(jī)某       晚幾個(gè)安全掃描周期啟動(dòng)就行了      
凸輪描點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡與計(jì)算梯形關(guān)鍵點(diǎn)一致    5曲又柔又穩(wěn)     然后調(diào)下伺服剛性  讓2軸  同速度同加減速  同一時(shí)刻位置偏差接近  
然后就沒(méi)然后好了

可以先用虛軸驗(yàn)證   trace沒(méi)問(wèn)題在掛實(shí)軸