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如圖， A線，B線分別代表兩條懸掛鏈線，分別由1臺變頻器+1個馬達帶動運行，每個圓圈代表掛鉤的位置，因為工藝要求，其中L1不等于L2。為了讓兩條懸掛鏈線運行時，每個圓圈代表的掛鉤走到下一掛鉤位置所需的時間Ta、Tb (簡稱步距時間)要一樣，需要A線變頻器與B線的變頻器的運行頻率不相等（分別用Fa與Fb表示），會成一定的比例關系（如Fa/Fb=K，K為常數(shù)）。
     需要解決的問題是，當兩條懸掛鏈線經過一段時間的運行后，其中的A線或B線或A、B兩線都會因為鏈條松緊或其他一些機械的原因，速度會變慢，造成Fa/Fb不再等于K了，致使每兩個掛鉤所傳送的時間Ta不等于Tb 。

控制要求：（1）要時刻保證步距時間Ta=Tb；
          （2）當工人需要改變生產節(jié)拍時，只需要在B線變頻器面板上調節(jié)B線馬達運行頻率（即改變了B線的步距時間Tb），A線的變頻器自動跟隨，輸出相應頻率以保證兩懸掛鏈線的Ta=Tb。


請問各位大蝦，要怎樣做才能實現(xiàn)以上功能？需要用到哪些東西？望大家指教，謝謝！！！

說說我的看法:
1、如果這個精度要求在mm ,我勸LZ還是不要做了,因為這樣的機械結構是不可能實現(xiàn)。
2、LZ首先必須保證機械的加工、安裝精度。例同一條鏈條每工位距離相等，傳動鏈條必須張緊等。如果這些都都達不到，下面說的就沒有意義了。
3、LZ必須使用的是閉環(huán)控制，就是要有信號反饋，反饋的信號就是Ta和Tb。因為LZ自己也知道只給個速度命令，電機自己跑，是一定有偏差的。有了偏差就要糾正。使用PID是可以的，如果要求不是很高只是比例控制也可以的。Pv值就是Ta-Tb的時間差值，SV當然是0（完全同步），輸出MV。A電機速度命令為Va，則從動的B電機速度命令=Va*理想情況下線速度等A的系數(shù)+偏差調節(jié)MV。如何檢測Ta、Tb，是使用光電或近接就要看實際情況而定。
4、至于電機要不要加編碼器，其實不是關鍵。因為變頻器使用PG反饋控制提高的那點控制精度對于你這個作用不大。
5、配置：FX2N+DA模塊就可以了，F(xiàn)X2N自帶PID指令，DA輸出控制變頻器。其它LZ根據需要增加。
LZ參考一下。