东京热无码人妻系列综合网站_国产精品性色一区二区三区_网站大全免费网站_又爽又黄无遮拦成人网站_黄色影院免费观看_奇米影视在线观看

xxyyss
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2010-09-16 09:04
控制目標:控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象:步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面,然后通過活塞調整后下沉,沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢?用PID怎么實現?
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2010-09-16 10:57
我不知道什么是單閉環什么是雙閉環,但我想應該用設定的信號和深度信號做比較,再控制步進電機正動做或是反動作吧!
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值
自己的事情自己做.
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2010-09-16 11:18
實際值除以設定值就能得到一個比例值,比例值越大,設定值與實際值就越接近,再用比較指令設定一個死區,實際值再死區范圍內就不做任何動作,實際值超出死區后開始正動作或反動作,設定好采樣時間和采樣周期,這樣可以避免頻繁波動。
自己的事情自己做.
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
3樓  發表于: 2010-09-16 11:21
對深度控制的要求越高,采樣時間就越短,一般1S采集一次實際值就差不多了。
自己的事情自己做.

主站蜘蛛池模板: 亚洲人成小说 | 国产成人在线高清 | 毛片在线播放a | 天天插天天色 | 222aaa免费无码| 国产午夜福利精品一区 | 亚洲在线影院 | 亚洲美日韩 | 成人av资源 | 男女免费在线观看 | 黄色激情毛片 | 国产高潮流白浆喷水在线观看 | 国产精品av一区二区三区网站 | 久久婷婷丁香五月综合五 | 97久久偷偷做嫩草影院免费看 | 久草在线这里只有精品 | 亚洲伦理偷拍 | 一级片国产精品三级一区二区三区 | 好男人网站www久久久 | 国产精品久久久久aaaa | 国产日韩在线免费观看 | 欧洲vi一区二区三区 | av av片在线看| 成人免费一区二区三区在线观看 | 丁香婷婷综合在线麻豆 | 成年人在线免费观看热视频 | 国产日韩欧美一区二区在线 | 在线免费av片 | 国产精品精品国产一区二区 | 一级做受毛片免费大片一级做 | 久久精品无码一区二区无码三区 | 日韩一区二区三区无码免费视频 | 中文精品久久久 | 91精品国产91久久久久久 | 成人在线免费视频观看 | 久久99999 | 天天草综合网 | 500av导航大全精品 | 国产精品香蕉在线观看不卡 | 国产一级二级在线观看 | 77成人影院 |