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飄落的風

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樓主發表于: 2020-08-10 09:07

前輩們，請教個問題:
現在手上一個小項目，用脈沖控制伺服定位，因為設備上沒有規定精度，也就不需要通過脈沖當量來計算電子齒輪比，我打算根據PLC輸出的最大頻率（10KHz）對應電機轉速（3000轉/分鐘）的關系求得電子齒輪比，實際使用中發現，PLC輸出低頻率時沒問題，頻率一高，驅動器報位置偏差過大故障，手冊上說是輸入的脈沖頻率過高了。
求前輩們指導：是驅動器一般不用高頻率控制嗎？是否我提升電子齒輪比，降低輸入脈沖頻率就行了？求前輩們解答，謝謝了

飄落的風

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1樓發表于: 2020-08-10 09:15

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試過加大電子齒輪比了，還是報故障，我再來加大加減速時間試試

受不了了

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2樓發表于: 2020-08-10 09:45

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你這頻率太低太低了，啥破PLC才這么點頻率

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飄落的風

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3樓發表于: 2020-08-10 09:55

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為什么會報位置偏差過大故障呢？

飄落的風

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4樓發表于: 2020-08-10 10:08

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我將位置偏差過大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問題解決。該參數過大對系統的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個參數？？？求指導

哇咔咔

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5樓發表于: 2020-08-10 10:18

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引用
引用第4樓飄落的風于2020-08-10 10:08發表的 :
[attachment=246203]
我將位置偏差過大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問題解決。該參數過大對系統的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個參數？？？求指導

這就是電機的位置和編碼器位置，兩者之間的差值。

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ymmfa

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6樓發表于: 2020-08-10 10:23

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直覺是這個伺服太差了。

樓主留言：

謝謝楊工的解答，是我把最高頻率寫錯了，是100KHZ的FX3U

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7樓發表于: 2020-08-10 10:24

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引用
引用第4樓飄落的風于2020-08-10 10:08發表的 :
[attachment=246203]
我將位置偏差過大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問題解決。該參數過大對系統的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個參數？？？求指導

確定下報警時電機的實際轉速是多少，要是沒有超過額定轉速，那就不是PLC的問題，是驅動器的問題，需要調整電機的響應，這個偏差過大是指令和電機返回的位置數據超過設定值，你加大報警值就會影響定位時電機實際的位置偏差，實際偏差值還是要看機臺情況的，這個只是報警值，電機實際還是會慢慢的走到設定位置的
還有你用的啥PLC 怎么才10K啊，
一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩定，不容易丟脈沖
伺服編碼器是多少一圈的啊，要是這個345868是編碼器脈沖，可以算下伺服最大偏差都差多少了

樓主留言：

感謝分享！
編碼器是多圈23位絕對值編碼器，分辨率8388608，PLC用的FX3U，謝謝您的解答！

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8樓發表于: 2020-08-10 10:26

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減小電子齒輪比，最好老老實實計算電子齒輪比。

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9樓發表于: 2020-08-10 10:55

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謝謝各位前輩的解答，提問中應該是100KHz,少打了一個0
我現在稍微明白了一些：電子齒輪比不能過大，過大后必然導致脈沖當量變大，影響系統精度。一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩定，不容易丟脈沖（7樓前輩的經驗）。
加大了位置偏差過大故障閾值才能不報故障，是不是因為電機編碼器的分辨率過大導致的呢？

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10樓發表于: 2020-08-10 11:04

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在不受干擾的情況下，與精度無關，伺服肯定會走到目標位置的；
就是電機響應問題，增益調整或減小電子齒輪比或增大加減速時間

樓主留言：

真誠感謝！
前輩，為什么減少電子齒輪比呢？其他兩個方法能明白，減少了電子齒輪比的作用是什么？

gaoyingchun

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11樓發表于: 2020-08-10 11:41

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引用
引用第7樓king125于2020-08-10 10:24發表的 :

確定下報警時電機的實際轉速是多少，要是沒有超過額定轉速，那就不是PLC的問題，是驅動器的問題，需要調整電機的響應，這個偏差過大是指令和電機返回的位置數據超過設定值，你加大報警值就會影響定位時電機實際的位置偏差，實際偏差值還是要看機臺情況的，這個只是報警值，電機實際還是會慢慢的走到設定位置的
還有你用的啥PLC 怎么才10K啊，
一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩定，不容易丟脈沖
伺服編碼器是多少一圈的啊，要是這個345868是編碼器脈沖，可以算下伺服最大偏差都差多少了

‘一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩定，不容易丟脈沖’這是經驗值嗎？伺服的接收能力遠高于這個值，指令是差動信號時4M，集電極信號時200K

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