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急!懂運動控制的進來看看..

在調(diào)試過程中遇到這樣一個問題:碼垛機在前面運行沒有任何問題,但現(xiàn)在在運行前面6個位置的沒有問題,到第7個位置的位置的卻會自動停止,變頻器沒有任何報警信號,限位沒有達到,所用的伺服是SEW的全套伺服控制,參數(shù)沒有任何的改變.不知道是什么原因,請教各位同仁,說說自己的看法.謝謝!

　　看了樓主的帖子，想起一個問題．用絕對位置指令定位的話，如果當(dāng)前值寄存器數(shù)值滿的時候，指令還有效嗎？當(dāng)前值積存器得數(shù)值回怎么樣？

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不了解具體境況，不好說

同步伺服,變頻運動控制器+伺服電機控制,四軸碼垛直角機器人.增量編碼器
現(xiàn)象:在程序沒有正式灌入PLC卡件中時,走完整的50包位置,一切正常,程序正式灌入PLC卡件中后,第一次走一切OK,但第二次開始在第7包的位置開始溜車,即先運動過設(shè)置的點,然后又自動返回設(shè)置的點,進行正常的抓包放包運動,然后在第11包的位置的時候失控,即他即使沒接受到我發(fā)出的運動指令也進行正常的運動.然后在某一個位置停止,手爪關(guān)閉不動.PS:如果第7包沒有溜車現(xiàn)象那么第11包也OK,但會在第21包或31,41出現(xiàn)停止不動的問題.11,21,31,41是調(diào)用的第1包的程序.4軸的位置也是一樣的.

我開始是估計在某個點的力不夠,就修正了一下包的位置,下面就出現(xiàn)了一個奇怪的現(xiàn)象:在第7包的時候它不溜車了,但不放包就直接返回原點放包了,然后正常工作,到第11包的位置的時候和上面一樣停止,一般停在第6包的位置.


大家看看有沒遇到過這種情況,或者認為可能是什么原因?qū)е碌?說說看謝謝!

可能沒有復(fù)位清零

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覺得不應(yīng)停留在事物的表面,而是在出現(xiàn)異常時去分析機內(nèi)的實時數(shù)據(jù),然后你順著這些數(shù)據(jù)去發(fā)現(xiàn)問題,一切就會較易解決的..........

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