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大家好，我現在有一個裝置，它由3個安川伺服電機和一些機械連接部件組成，我想做的控制是最上面那個平面定位到一個位置，如果有外力對它向下壓或者左右推動時，它能夠被推動，若外力消失后又能回到原來的定位的位置，這就是我想要的“浮動力控制”的效果，哪位大神有做過這類研究或者有思路的麻煩指點小弟一下，有興趣的可以一起研究研究！[attachment=148605]

應該要加編碼器吧，記錄移動的位置，然后復位

引用

引用第1樓secgo于2016-06-13 09:08發(fā)表的  :
應該要加編碼器吧，記錄移動的位置，然后復位

伺服電機有自帶編碼器的呀，只不過是增量型的

不知道效果會怎么樣，，，我估摸著要不就直接用驅動器做，，用扭矩模式（但是機械及外部受力可能不均勻，可能有小問題），，，，，，，，，，要不就用運動控制器，這樣應該比較好

引用

引用第3樓hafatahaha于2016-06-13 09:44發(fā)表的  :
不知道效果會怎么樣，，，我估摸著要不就直接用驅動器做，，用扭矩模式（但是機械及外部受力可能不均勻，可能有小問題），，，，，，，，，，要不就用運動控制器，這樣應該比較好

這個系統有配安川的運動控制器的，但是不知道怎么控制，你做過嗎？

LZ：
電機扭矩肯定是不行的分辨率太低了  幾乎感覺不到手推力
給你推薦一個三軸力傳感器Mehrachsen-Kraftsensor這個品牌的
通過檢測空間內力的方向決定運動的方向
he 助力機械臂比較類似
    只是那個是氣動的
從這個機構來看  應該是學校作為研究的實驗平臺吧？
樓主加我Q1372838727在咨詢下問題

引用

引用第2樓a1850976305于2016-06-13 09:40發(fā)表的  :

伺服電機有自帶編碼器的呀，只不過是增量型的

增量型的是不是也可以把移動距離算出來