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引用第2樓yyyang于2019-07-17 12:26發(fā)表的  :
不是MTR，是碼垛或者托盤(pán)應(yīng)用.

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引用第3樓我看到你了于2019-07-17 15:04發(fā)表的  :

自己寫(xiě)循環(huán)吧，也不是很復(fù)雜，就料盤(pán)1個(gè)定位就行了，2個(gè)變量，i為X方向捉取產(chǎn)品個(gè)數(shù)，j為Y方向料盤(pán)行數(shù)，初始值i=0，j=1。X方向定位偏移移動(dòng)捉取一次，i+1，循環(huán)N次X方向的捉取完后，i置零j+1，Y方向定位偏移，然后繼續(xù)X方向循環(huán)。i=N，j又是料盤(pán)行數(shù)最大值時(shí)，碼垛結(jié)束。

我一般都是這樣寫(xiě)的。一般碼垛指令也就4軸機(jī)械手那些有，3點(diǎn)定位定義行列數(shù)控制器自己解碼出每個(gè)產(chǎn)品的坐標(biāo)。6軸的我用過(guò)幾個(gè)牌子的碼垛指令都很差，得料盤(pán)和機(jī)械手坐標(biāo)軸定義好才行，機(jī)械手前端又不像CMM那樣帶傳感器的，料盤(pán)坐標(biāo)軸意義不大..我基本都是手打